:節(jié)點(diǎn)之間通過messages來傳遞消息。一個(gè)message是一個(gè)簡單的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，包含一些歸類定義的區(qū)。支持標(biāo)準(zhǔn)的原始數(shù)據(jù)類型哈默納科激光設(shè)備諧波CSG-25-80-2UH （整數(shù)、浮點(diǎn)數(shù)、布爾數(shù)，等）和原始數(shù)組類型。message可以包含任意的嵌套結(jié)構(gòu)和數(shù)組（很類似于C語言的結(jié)構(gòu)structs）

      Topics: Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個(gè)node可以在一個(gè)給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個(gè)name被用于描述消息內(nèi)容。一個(gè)node針對某個(gè)topic關(guān)注與訂閱特定類型的數(shù)據(jù)?？赡芡瑫r(shí)有多個(gè)node發(fā)布或者訂閱同一個(gè)topic的消息；也可能有一個(gè)topic同時(shí)發(fā)布或訂閱多個(gè)topic。總體上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個(gè)嚴(yán)格規(guī)范化的消息bus。每個(gè)bus有一個(gè)名字，每個(gè)node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標(biāo)準(zhǔn)類型的消息。

      Services:發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對多，單向傳輸對于分布式系統(tǒng)中經(jīng)常需要的“請求/回應(yīng)"式的交互來說并不合適。哈默納科激光設(shè)備諧波CSG-25-80-2UH因此，“請求/回應(yīng)" 是通過services來實(shí)現(xiàn)的。這種通訊的定義是一種成對的消息：一個(gè)用于請求，一個(gè)用于回應(yīng)。假設(shè)一個(gè)節(jié)點(diǎn)提供了一個(gè)服務(wù)提供下一個(gè)name和客戶使用服務(wù)發(fā)送請求消息并等待答復(fù)。ROS的客戶庫通常以一種遠(yuǎn)程調(diào)用的方式提供這樣的交互。